Главная Статьи CAN-шина на Flipsky: подключение двух контроллеров

CAN-шина на Flipsky: подключение двух контроллеров

19 мая 2026 г.

Статья подготовлена в информационных целях. Упоминание тех или иных товаров (услуг) не означает, что они представлены в нашем каталоге. Пожалуйста, уточняйте актуальный ассортимент у менеджеров.

CAN-шина (Локальная сеть контроллера) — это стандарт связи между электронными блоками управления. В контексте контроллеров Flipsky CAN-шина используется для объединения двух и более контроллеров VESC в единую систему. Это нужно, если на доске установлено два колеса с собственными двигателями — например, для полноприводного электроскейта, который разгоняется быстрее и лучше забирается в горку.

Без CAN-шины два контроллера будут работать независимо: каждый будет ждать свой сигнал с пульта. При повороте одно колесо может замедлиться, другое — ускориться, и доску начнёт заносить. С CAN-шиной контроллеры обмениваются данными в реальном времени: ведущий принимает команду с пульта, передаёт её ведомому, и оба мотора вращаются синхронно.

Как устроено соединение двух контроллеров по CAN

Каждый контроллер Flipsky (модели 75100, 6.6, 4.20 и другие) имеет на плате два контакта для CAN-шины:

  • CAN_H (высокий уровень)
  • CAN_L (низкий уровень)

Также требуется общий провод GND (земля), чтобы сигнал был стабильным.

Примерная схема подключения:

Контроллер 1 (ведущий)          Контроллер 2 (ведомый)
      CAN_H ───────────────────── CAN_H
      CAN_L ───────────────────── CAN_L
      GND   ───────────────────── GND

На обоих концах шины нужно установить терминирующие резисторы номиналом 120 Ом между CAN_H и CAN_L. Это подавляет отражение сигнала на высоких скоростях обмена данными. В некоторых контроллерах Flipsky резистор уже впаян на плату и включается перемычкой (джампером). Проверьте свой контроллер: если на плате есть маркировка «CAN TERM» или «120R» — просто замкните контакты перемычкой. Если нет — придётся впаять резистор 120 Ом между CAN_H и CAN_L на каждую плату.

Пошаговая инструкция по подключению двух контроллеров Flipsky

Шаг 1. Подготовка

Вам понадобится:

  • Два контроллера Flipsky (модель может быть одинаковой или разной, но лучше обе одной серии, например два 75100 или два 6.6).
  • Три провода длиной 10–20 см для соединения CAN_H, CAN_L и GND (сечение 22–24 AWG).
  • Два резистора 120 Ом (если на платах нет встроенных).
  • Паяльник, флюс, термоусадка.

Шаг 2. Пайка

  1. Зачистите концы проводов на 5 мм.
  2. Припаяйте провода к контактам CAN_H, CAN_L и GND на обоих контроллерах. Удобнее сначала припаять провода к ведущему контроллеру, затем соединить с ведомым.
  3. Если резисторов на плате нет — припаяйте резистор 120 Ом между CAN_H и CAN_L на каждом контроллере (прямо на ножки контактов или на провода в разрыв).
  4. Наденьте термоусадку на каждую пайку.

Шаг 3. Соединение

Соедините провода по схеме выше. Убедитесь, что GND подключён — без него связь CAN работать не будет или будет с ошибками.

Шаг 4. Питание

CAN-шина запитывается от самих контроллеров — отдельное питание не требуется. Главное, чтобы силовые провода (плюс и минус от аккумулятора) были подключены к обоим контроллерам параллельно. Используйте толстый провод (8–10 AWG) и надёжное соединение через клеммник или XT-разветвитель.

Настройка в VESC Tool

После сборки нужно настроить контроллеры программно.

Шаг 1. Определите ведущий и ведомый

Выберите, какой контроллер будет ведущим . Ведущий подключается к приёмнику пульта через UART (провод сигнала). Ведомый будет получать команды через CAN-шину от ведущего — к пульту он напрямую не подключается.

Шаг 2. Настройка ведущего контроллера

  1. Подключите ведущий контроллер к компьютеру через USB.
  2. Откройте VESC Tool, зайдите в Настройки приложения → Общие.
  3. В поле CAN‑bus ID поставьте 0 (ноль).
  4. Убедитесь, что в настройках подключения к пульту (PPM или UART) всё настроено как обычно.

Шаг 3. Настройка ведомого контроллера

  1. Подключите ведомый контроллер к компьютеру (можно через тот же USB, переключив кабель).
  2. В VESC Tool зайдите в Настройки приложения → Общие.
  3. В поле CAN‑bus ID поставьте 1 (единица).
  4. В разделе CAN Пересылка включите опцию CAN Forward (пересылка данных).
  5. Укажите, что управление берётся с CAN-шины, а не с собственного входа пульта.

Шаг 4. Проверка синхронизации

После настройки подключите оба контроллера к питанию, откройте VESC Tool на компьютере и зайдите в Terminal (терминал). Введите команду can_status — вы должны увидеть параметры обоих контроллеров: скорость вращения, ток, температуру. Если видите только один — проверьте соединение CAN и терминирующие резисторы.

Как проверить связь без компьютера

Самый простой способ: соберите всю систему, подсоедините аккумулятор, возьмите пульт и слегка нажмите газ. Оба колеса должны начать вращаться одновременно. Если вращается только одно — ведомый контроллер не получает сигнал. Попробуйте:

  1. Проверить пайку проводов CAN.
  2. Убедиться, что терминирующие резисторы установлены.
  3. Перепроверить CAN‑bus ID (не должно быть двух контроллеров с одинаковым ID).
  4. Заменить провода CAN на экранированную витую пару (снижает помехи от силовых цепей).

Частые ошибки и способы их исправления

Ошибка Причина Решение
CAN перерыв Нет связи между контроллерами Проверьте провода, резисторы 120 Ом, общий GND
Рывки при разгоне Разные настройки тока на контроллерах Выставьте одинаковые значения тока на обоих контроллерах в VESC Tool
Один мотор греется сильнее Разная калибровка датчиков Холла Выполните калибровку датчиков на обоих контроллерах
Пропадает связь при разгоне Помехи от силовых проводов Проложите провода CAN подальше от силовых (плюс/минус), используйте экранированный кабель

Актуальные прошивки и совместимость

На момент 2025–2026 годов актуальной считается прошивка VESC 6.05 и выше. Все контроллеры Flipsky, выпущенные после 2023 года, поддерживают CAN-связь «из коробки». Если у вас старая прошивка — обновите оба контроллера до одной версии через VESC Tool.

Важно: смешивать прошивки разных версий (например, 5.0 на одном контроллере и 6.0 на другом) нельзя — CAN-пакеты имеют разную структуру, и обмен данными будет работать некорректно.

Практический пример: электроскейт с двумя моторами на Flipsky

Рассмотрим сборку, которую можно повторить:

  • Два контроллера Flipsky 75100 (или 6.6).
  • Два двигателя по 190 кВ (например, Maytech 6374).
  • Батарея 12S (50,4 В) ёмкостью 8 А·ч.
  • Пульт — любой с PPM или UART выходом.

Соединение по CAN позволяет разгоняться до 50 км/ч с места без потери синхронизации. На подъёмах до 20° оба мотора тянут равномерно — доска не клюёт носом. При торможении рекуперация энергии распределяется между контроллерами, что продлевает жизнь аккумулятору.

Заключение

CAN-шина на контроллерах Flipsky — надёжный и проверенный способ объединить два контроллера VESC в одну систему. Подключение сводится к трём проводам и двум резисторам, настройка в VESC Tool занимает 10 минут. Главное — не забыть про терминирующие резисторы и разные CAN‑bus ID. Если всё сделать правильно, вы получите плавное и мощное полноприводное электротранспортное средство, которое уверенно ведёт себя и на прямой, и в поворотах.

Статья носит исключительно информационный характер и не является руководством к действию, технической или производственной инструкцией. За консультациями по вопросам обращайтесь к сертифицированным специалистам.

Назад к списку